ИННОВАЦИИ БИЗНЕСУ

Результат выполнения конструкторской разработки.

Устройство относится к области технической кибернетики и предназначено для управления поворотом транспортных средств на гусеничном ходу.

Корпус 1 (см. рисунок)

имеет ось вращения 2, вокруг которой свободно поворачивается. Наружная поверхность корпуса 1 выполнена цилиндрической, состоящей из участка 3, выполненного по дуге окружности с центром на оси 2 вращения корпуса 1, и участков 4, образующих срез. Концентрично относительно оси 2 вращения корпуса 1 расположено кольцо 5. На кольце 5 выполнен зубчатый венец, входящий в зацепление с шестерней 6, установленной на валу рулевого колеса 7. На корпусе 1 соосно с ним установлено червячное колесо 8, входящее в зацепление с черв ком 9, находящимся на валу управляющего двигателя 10. Управляющий двигатель 10 получает питание от блока управления 11, связанного с датчиком отклонения направления движения от заданного, выполненного в виде приемника 12 спутниковой навигационной системы, жестко укрепленного на кузове 13 транспортного средства. Приемник 12 спутниковой навигационной системы предназначен для пропорционального преобразования отклонения от заданного направления движения колесного транспортного средства в электрический сигнал. Нa кузове 13 транспортного средства укреплен датчик угла поворота 14, связанный с осью 2 корпуса 1. Датчик угла поворота 14 определяет угол поворота корпуса 1 относительно кузова 13 и электрически связан с блоком управления 11. Червячное колесо 8, черв к 9, управляющий двигатель 10, блок управления 11 и датчик угла поворота 14 образуют систему слежения по угловому перемещению между направлением движения 15, определяемым приемником 12 спутниковой навигационной системы и направлением продольной оси 16 корпуса 1 таким образом, чтобы эти два направления 15 и 16 совпадали при выполнении любых маневров мобильной машиной.

На рулевом валу 7 установлено рулевое колесо 17. Гусеницы машины 18 и 19 управляются при помощи исполнительных цилиндров первого и второго сервоприводов 20 и 21 через механизм поворота, например, фрикционного типа. Насос 22, приводимый от основного двигателя, связан с исполнительными цилиндрами сервоприводов 20 и 21 системой гибких трубопроводов 23 и 24 через управляющий механизм 25, расположенный на кольце 5. Управляющий механизм имеет первый 26 и второй 27 золотники, управляющие сервоприводами 20 и 21. Подвижные штоки 28 и 29 золотников подпружинены к двум плечам трехплечего рычага 30, который шарнирно укреплен в корпусе управляющего механизма 25 на оси 31. Третье плечо рычага 30 кинематически связано с поверхностью среза участков 4 корпуса 1. При относительном повороте кольца 5 относительно корпуса 1 рычаг 30 поворачивается относительно оси 31 и нажимает на шток 28 или 29 первого или второго золотников 26 или 27 в зависимости от направления поворота. Тем самым обеспечивается рабочий ход исполнительных цилиндров 20 или 21, пропорциональный перемещению штоков 28 или 29 золотников. Рабочий ход исполнительных цилиндров сервоприводов 20 и 21 вызывает срабатывание механизма поворота гусеничной машины (на чертеже не указан). Вначале производится отключение отстающей гусеницы от трансмиссии, а затем ее затормаживание. Максимальный тормозной момент при этом соответствует максимальному рабочему ходу исполнительных цилиндров первого и второго 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60

сервоприводов 20 или 21 и максимальному углу поворота рычага 30 при движении его плеча по участку 4 (угол 32).

Перед началом движения приемник 12 спутниковой навигационной системы устанавливается в один из двух режимов работы: режим компаса или режим движения по заданной ранее в памяти приемника траектории, ориентированной относительно окружающей среды. В случае появления угла рассогласования - отклонения текущего направления продольной оси кузова 13 транспортного средства от требуемого (заданного режимом компаса для прямолинейного движения или текущего направления траектории в режиме движения по произвольной траектории) приемником 12 спутниковой навигационной системы подается на блок управления 11 электрический сигнал, величина и направление которого завис т от величины и направления угла рассогласования . В соответствии с полученным сигналом блок управления 11 включает управляющий двигатель 10 и через механическую передачу, а именно червячное колесо 8 и черв к 9, поворачивает корпус 1 на угол, равный по величине углу рассогласования, но противоположно направленный.

Использование предлагаемого устройства по сравнению с прототипом обеспечивает повышение точности работы устройства, расширение функциональных возможностей путем обеспечения возможности движения колесного транспортного средства по траектории, близкой к прямолинейной, и по предварительно заданной траектории произвольной формы.