ИННОВАЦИИ БИЗНЕСУ

Результат выполнения научной работы

Рассматривается объект управления (ОУ), описываемый уравнениями:

, , (1)

где - вектор состояния, (n - m = 1) - вектор выхода; - внешнее затухающее возмущение; , , и - матрицы и вектор заданного размера; причём структура и задана следующим образом:

,

, (2)

,

, ,

гдеa_*иb_*- известные гурвицева матрица и вектор с постоянными коэффициентами,b(t),s(t),a(t) - неизвестным образом меняющиеся в известных диапазонах соответственно векторные и скалярная функции.

Обобщенный выход формируется линейным компенсатором (ЛК):

, , (3)

где - числовой вектор, такой, что квазиполином был бы гурвицевым степени n-1 с положительными коэффициентами.

В задаче стабилизации используется неявная эталонная модель, в установившемся режиме имеющая вид:

, , (4)

где - желаемое поведение объекта, - задающее воздействие.

Применяется робастный регулятор (РР), синтезированный в виде:

(5)

g₁<>₂<>₃<>

Можно показать, что в системе (1), (3), (4) обеспечивается выполнение целевого условия

(6)

Система (1), (3), (4) представлена на рисунке

где 1, 5, 8 - сумматоры,
2, 4, 6, 7 - умножители

3 - дискриминатор знака

9 - блок запаздывания

"скалярная связь,

_векторная связь,

Отметим, что наиболее близким решением к предлагаемому является самонастраивающаяся система управления (авторское свидетельство СССР № 1105860, клg05b13/02, 1984 г.), недостатком которой является ограниченность функциональных возможностей, связанная с потерей работоспособности в случае управления нестационарными объектами.