ИННОВАЦИИ БИЗНЕСУ

Результат выполнения научно-исследовательской работы

Система содержит (см. рис.) объект управления 1, первый блок задания коэффициентов 2, первые умножители 3_i(1=1,m) блоки вычисления модуля 4_i(1=1,m), первые интеграторы 5_i(1=1,m), вторые умножители 6_i(1=1,m), первый блок суммирования7, второй блок суммирования8, первый блок запаздывания9, третий умножитель 10, второй интегратор 11, четвертый умножитель 12, второй блок задания коэффициентов 13, третий блок суммирования 14, блок дифференцирования 15, второй блок запаздывания 16, пятый умножитель 17, третий интегратор 18, шестой умножитель 19, четвертый сумматор 20.

Выходы объекта регулирования соединены с соответствующими входами первых и вторых умножителей и с соответствующими входами первого и второго блока задания коэффициентов, выход каждого первого умножителя через последовательно соединенные соответствующие блок вычисления модуля и первый интегратор соединен с входом соответствующего второго умножителя, выходы вторых умножителей подключены к входам первого блока суммирования, выход которого подключен ко вторым входам первых умножителей, ко второму входу третьего умножителя, ко второму входу пятого умножителя и к первому входу четвертого блока суммирования, выход второго блока суммирования соединен с входом первого блока запаздывания, выход первого блока запаздывания подключен к соответствующим входам третьего и четвертого умножителей, выход третьего блока суммирования подключен к блоку дифференцирования, выход которого соединен с входом второго блока запаздывания, вход которого подключен ко второму входу шестого запаздывания, вход которого подключен ко второму входу шестого умножителя и к первому входу пятого умножителя, выходы первого блока задания коэффициентов соединены с входами второго суммато­ра, а выходы второго блока задания коэффициентов - с входами третьего сумматора, выход третьего умножителя через последовательно соединенные второй интегратор и четвертый умножитель соединен с входом четвертого сумматора, выход пятого умножителя через последовательное соединенные третий интегратор и шестой умножитель соединен также с входом четвертого сумматора.

Динамика процессов в объекте управления описывается уравнениями состояния и выхода:

;

, , , ;

гдеx-n-мерный вектор состояния;

y-m-мерный вектор выходных измеряемых координат;

u- скалярное управляющее воздействие;

- начальная вектор-функция;

, - постоянные запаздывания;

a,d₁,d₂,l,b- матрицы и вектор размерностей (n*n), (n*n), (n*n), (m*n), (n*l) соответственно, зависящие от вектора неизвестных параметров ;

- известное множество возможных значений вектора .

К объекту подключен регулятор

гдеg1,x2,x3 - настраиваемые параметры регулятора, вектор и скаляры соответственно.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому, является самонастраивающаяся система управления для объектов с запаздыванием. Недостатком этой системы являются узкие функциональные возможности системы, так как система не может работать с объектами, обладающими запаздыванием нейтрального типа и необходимость выбора и задания элементов числового вектора настройки параметров регулятора в условиях априорной неопределенности, что, как правило, представляет собой сложную задачу, решение которой существенно затрудняется с ростом размерности систем управления. В такой ситуации самонастройка вектора параметров является наиболее целесообразным, а в ряде случаев и единственно возможным подходом к построению систем управления, устойчиво работоспособных в условиях априорной неопределенности.

Вводя в систему первые умножители, блоки вычисления модуля, первые интеграторы и вторые умножители, второй блок запаздывания, блок дифференцирования, первый блок суммиро­вания, получают в системе новую функцию, которая заключается в том, что теперь система может работать с объектами, обладающими запаздыванием нейтрального типа и элементы числового вектора настройки параметров регулятора будут настраиваться, что обеспечивает условие нормального функционирования системы.