ИННОВАЦИИ БИЗНЕСУ

Состоит из ведомого звена в виде механической руки ! (см. рисунок), манипулятора, связанного с двигателем 2, упругого элемента 3, управляемых упоров 4, 6, 7 и дополнительного звена 5.

Исходным положением привода считается то, при котором система занимает неустойчивое равновесие, т. е. упругий элемент сжат с возможностью взаимодействия между упорами 6 и 6 ведомого и дополнительного звеньев, а звено 5 опирается на управляемый упор 4.

При включении микродвигателя 8 и двигателя 2 рычаг 9 поворачивается и система выводится из положения неустойчивого равновесия. При этом упругий элемент, разжимаясь, давит на дополнительное звено, которое , отталкиваясь от упора 4, разгоняет руку манипулятора, микродвигатель выключается и в зависимости от выбранной точки позиционирования выдвигается либо упор 6, либо упор 7. По достижении звеном 5 упора 4 наступает этап торможения, при котором упругий элемент сжимается, система снова занимает положение неустойчивого равновесия, включается двигатель 2 и начинается выстой.

Движение в обратную сторону происходит аналогично.

Таким образом за счет установки дополнительного звена, которое может перемещаться вдоль оси ведомого звена и взаимодействовать с управляющими упорами, и наличия устройства для фиксации дополнительного звена в двух его крайних положениях относительно ведомого звена достигается повышение быстродействия исполнительного органа робота.

Схема привода исполнительного органа робота