ИННОВАЦИИ БИЗНЕСУ

Привод содержит двигатель постоянного тока 1 (см. рис.), связанный валом 2 с исполнительным органом 3. На валу закреплен диск 4, размещенный в герметичной электропроводящей емкости (корпусе) 5, закрепленной на основании и заполненной реологической жидкостью 6. В емкости 5 закреплен электрод 7. Система управления приводом включает задатчик 8 и датчик 9 частоты вращения, измеритель рассогласования 10, первый усилитель 11, интегратор 12, второй усилитель 13, последовательно соединенные компаратор 14 и управляемый им ключ 15, служащий для сброса интегратора.

Устройство работает следующим образом. В исходном состоянии ключ 15 замкнут, выходной сигнал интегратора равен нулю. Выходной сигнал датчика 9 частоты вращения сравнивается с выходным сигналом задатчика 8. В случае, если ошибкаeимеет положительный знак, т. е. сигнал задатчика по величине больше сигнала датчика, система работает как обычная система управления по отклонению. Ошибкаeусиливается усилителем 11 и подается на двигатель 1, который увеличивает частоту вращения выходного вала 2. При превышении выходным сигналом датчика 9 сигнала задатчика 8, компаратор 14 перебрасывается и размыкает ключ 15, интегратор 12 начинает интегрировать выходной сигнал измерителя рассогласования 10 (сигнал ошибкиe), который усиливается усилителем 13 и подается на электрод 7 (другим электродом служит электропроводящий корпус емкости).

При этом электровязкая реологическая жидкость затвердевает, тем самым увеличивая тормозной момент, пропорционально силе тока, проходящего через объем реологической жидкости, что способствует торможению исполнительного органа 3. Соответственно, в зависимости от величины ошибкиeотрицательного знака изменяется и тормозной момент, действующий на вал 2 двигателя.

При уменьшении выходного сигнала датчика 9 сигнала задатчика 8 компаратор 14 переключается, ключ 15 замыкается и интегратор 12 сбрасывается, на электрод 7 напряжение не подается и система управления приводом работает как обычная система управления по отклонению.

Постоянная времени интегратора должна быть меньше или равна постоянной времени привода. В этом случае повышается устойчивость привода даже при увеличении коэффициента усиления прямой цепи контура регулирования скорости.

Рис. Структурная схема элекропривода.