ИННОВАЦИИ БИЗНЕСУ

Агрегатирование навесных погрузочных манипуляторов на базе колесных тракторов, самоходных шасси, энергетических модулей может привести к существенному изменению их механических характеристик и, как следствие, резкому ухудшению курсовой устойчивости, устойчивости от опрокидывания, управляемости. Разработана математическая модель, позволяющая на стадии проектирования оценивать степень устойчивости и управляемости создаваемых погрузочных и погрузочно-транспортных агрегатов, организованных по схеме «трактор (самоходное шасси, энергетический модуль) - погрузочный манипулятор». Модель основана на пространственной расчетной схеме и содержит следующие основные разделы:

а) математическая модель, описывающая поступательное движение трактора вдоль осей Х, y, z, колебания трактора в горизонтальной, продольно-вертикальной и поперечной плоскостях;

б) математическая модель, описывающая поступательное движение манипулятора и его колебания в продольно-вертикальной и горизонтальной плоскостях;

в) математическая модель моторно-силовой установки, характеризующая вращательное движение маховых масс двигателя, трансмиссии и ведущих колес трактора. Полученная система состоит из 14 дифференциальных уравнений 2-го порядка и содержит ряд неизвестных усилий, для определения которых модель дополнительно содержит следующие разделы: вычисления составляющих реакций шарнира, поворотной колонны; вычисления усилий, возникающих в подъемном гидроцилиндре и фиксирующей тяге; вычисления нормальных реакций, действующих на колеса, и сил сопротивления качению; вычисления касательных усилий на ведущих колесах; вычисления углов увода и боковых сил.